Dynamics and control of coordinated multiple manipulators

A technique is presented for controlling multiple manipulators which are holding a single object and therefore form a closed kinematic chain. The object, which may or may not be in contact with a rigid environment, is assumed to be held rigidly by robot end-effectors. The derivation is based on setting up constraint equations which reduce the 6 x n degrees of freedom of a manipulators each having six joints. Additional constraint equations are considered when one or more of the degrees of freedom of the object is reduced due to external constraints. Utilizing the operational space dynamics equations, a decoupling controller is designed to control both the position and the interaction forces of the object with the environment. Finally, simulation results for the control of a pair of two-link manipulators are presented

Efektivitas dan Kontribusi Penerimaan Retribusi Parkir terhadap Pendapatan Asli Daerah Kabupaten Seruyan

Pemerintah daerah harus menggali semaksimal mungkin sumber retribusi daerah yang salah satu sumbernya adalah retribusi parkir. Untuk meningkatkan retribusi parkir perlu dilakukan upaya efektifitas dan efesiensi penerimaan retribusi parkir. tujuan dari penelitian ini adalah Untuk mengetahui pertumbuhan penerimaan retribusi parkir di Kabupaten Seruyan dari tahun 2009 sampai dengan tahun 2013. Untuk mengetahui efektifitas penerimaan retribusi parkir di Kabupaten Seruyan dari tahun 2009 sampai dengan tahun 2013. Untuk mengetahui kontribusi retribusi parkir terhadap pendapatan asli daerah di Kabupaten Seruyan dari tahun 2009 sampai dengan tahun 2013.Hasil penelitian menunjukkan pertumbuhan dari penerimaan retribusi parkir pada tahun 2011 mengalami kenaikan yaitu sebesar 208,15% dari tahun 2010. Pada tahun 2012 retribusi parkir mengalami penurunan sebesar (6,56%) dari tahun 2011. Sedangkan tahun 2013 penerimaan retribusi parkir mengalami kenaikan sebesar 20,72% dari tahun 2012. Berdasarkan hasil perhitungan yang menggunakan data sekunder deret berkala dan teknik pengumpulan data dengan wawancara,observasi, dan dokumentasi, kemudian di analisis menggunakan rumus pertumbuhan, efektivitas, dan kontribusi, dapatlah diketahui bahwa pertumbuhan positif karena penerimaan retribusi parkir mengalami kenaikan 208,15% pada tahun 2011.Tahun 2012 merupakan pertumbuhan penerimaan retribusi parkir negative karena mengalami penurunan (6,56%).Pada tahun 2013 pertumbuhan retribusi parkir positif karena mengalami kenaikan sebesar 20,72%. pada tahun 2010 dan 2011 dapat dikatakan sangat efektif karena peneriman retribusi parkir melebihi 100%. Akan tetapi pada tahun 2012 efektifitas retribusi parkir tidak efektif karena berada dibawah 60%.Pada tahun 2013 penerimaan retribusi parkir efektif karena naik menjadi 97,76%. Kontribusi penerimaan retribusi parkir cenderung meningkat, pada tahun 2010 sebesar 0,19%, tahun 2011 sebesar 0,37%, tahun 2012 sebesar 0,56%, dan tahun 2013 sebesar 0,57%

Etnobotani di Desa Beringin dan Implementasinya dalam Pembuatan Film Dokumenter Manfaat Keanekaragaman Hayati

This research aimed at knowing kinds of plants that were utilized by the society of Desa Beringin Kecamatan Sajad Kabupaten Sambas and how to process the plants. The researcher created a learning medium, which was a documentary, as the implementation of the result of ethnobotany research. The form of this research was qualitative with descriptive as the method and purposive sampling as the technique of sampling. The data were collected by using interview, observation, and documentation with 30 informants. The finding revealed that there were 127 species of plants that could be utilized in daily life including 44 species used as food ingredients, 7 species used as construction materials, 6 species used as dyes, 6 species used as natural cosmetics, 9 species used as craft materials, 16 species used as culture materials, and 67 species used as herbs. The result of the research was implemented into a medium, which was a documentary. Based on the validation assessment, the documentary was categorized as valid with the score 3.43 and acceptable to be used as a learning medium for the benefit of biodiversity sub material

Korelasi antara Pendapatan Wirausaha Gula Kelapa dengan Tingkat Pendapatan Keluarga di Desa Wirun Kutoarjo

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui : (1) Ada tidaknya korelasi yang positif antara pendapatan wirausaha gula kelapa dengan tingkat pendapatan keluarga di Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten Purworejo. (2) Seberapa besar USAha gula kelapa memberikan sumbangan terhadap tingkat pendapatan keluarga di Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten. Populasi dalam penelitian ini adalah semua pengusaha gula kelapa yang berada di Wilayah Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten Purworejo yang berjumlah 20 orang. Dalam penelitian ini semua populasi diteliti. Teknik pengumpulan data menggunakan observasi dan interview. Teknik analisis data menggunakan rumus korelasi product moment. Dari hasil analisis product moment diperoleh rxy = 0,573 lebih besar dari r tabel dengan taraf signifikan 5% = 0,444 dan 1% = 0,561. Maka r hitung > r tabel, berarti hipotesis Ha diterima dan Ho ditolak. Sedangkan besarnya sumbangan yang diberikan oleh wirausaha gula kelapa terhadap tingkat pendapatan keluarga di Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten Purworejo adalah sebesar (r2) = (0,5732) = 0,3283 atau sebesar 32,83%. Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa : (1) Ada korelasi yang positif antara pendapatan wirausaha gula kelapa dengan tingkat pendapatan keluarga di Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten Purworejo. (2) Usaha gula kelapa memberikan sumbangan terhadap tingkat pendapatan keluarga di Desa Wirun Kecamatan Kutoarjo Kabupaten Purworejo sebesar 32,82% dan sisanya 67,17% dipengaruhi oleh faktor lain yang tidak diteliti dalam penelitian ini

Remote surface inspection system

This paper reports on an on-going research and development effort in remote surface inspection of space platforms such as the Space Station Freedom (SSF). It describes the space environment and identifies the types of damage for which to search. This paper provides an overview of the Remote Surface Inspection System that was developed to conduct proof-of-concept demonstrations and to perform experiments in a laboratory environment. Specifically, the paper describes three technology areas: (1) manipulator control for sensor placement; (2) automated non-contact inspection to detect and classify flaws; and (3) an operator interface to command the system interactively and receive raw or processed sensor data. Initial findings for the automated and human visual inspection tests are reported

Determinants of physical activity participation among the Universiti Putra Malaysia students

Background: The prevalence of non-communicable diseases in Malaysia are still rising, despite a slight increase in the prevalence of physical activity from 64.8% to 66.5% according to National Health and Morbidity Surveys 2011 and 2015. This rising trend is mostly related to environmental, socio-economic changes in relation to the development of a country. Determining the gap and improving the environmental health policy and strategy would be helpful for the community. Materials and Methods: A cross-sectional study was conducted in the Universiti Putra Malaysia from September 2015 to May 2016.The sample size was calculated by using two-proportion formula and the proportionate stratified sampling method was used in this study. The short version of International Physical Activity Questionnaire (IPAQ) was used for physical activity measurement and the Physical and Social Environmental Scales (PASES) was used to measure the physical and social environmental factors. Result: The prevalence of physical activity participation in this study was 72.2%. The majority of the respondents were below 24 years of age (61. 4%), female (63.8%) and Malay (75.1%). The female respondents were less likely to participate in physical activity than male (p= 0.01) (OR= 0.558; CI: 0.358-0.869). The respondents who agreed to have poor neighbourhood safety (p=0.034) (OR=0.623; CI: 0.403-0.965) and good social cohesion (p=0.005) (OR= 1.956; CI: 1.23 - 3.11) were more physically active. Conclusion: The predictors of physical activity participation were female, the neighbourhood safety, and social cohesion